МОСКВА, 28 марта. /ТАСС/. Ученые Южного федерального университета (ЮФУ) разработали новый метод синтеза нелинейных систем управления для роботов-помощников, сообщили ТАСС в пресс-службе Фонда перспективных исследований.
"Новая система управления будет гораздо эффективнее в сравнение с аналогами - она обеспечит более устойчивое движение универсального робота по сложной траектории с заданной скоростью", - отметили в фонде.
Наибольшее распространение сегодня получили наземные мобильные роботы, которые передвигаются до заданной точки с разной скоростью и поворотами, например, робот-пылесос. "Мобильные роботы должны двигаться по довольно сложным траекториям, включающим прямолинейные и криволинейные участки, поэтому их конструкция должна допускать движения с различной скоростью и сложными поворотами. Этими возможностями обладают четырехколесные роботы автомобильного типа, которых еще называют автороботами. Как и другие подобные роботизированные механизмы, они являются нелинейными объектами управления, и для их эксплуатации необходимы соответствующие нелинейные системы автоматического управления", - пояснил профессор, доктор технических наук, ведущий научный сотрудник Целевой поисковой лаборатории прорывных интеллектуальных технологий группового управления робототехническими комплексами Фонда перспективных исследований ИРТСУ ЮФУ Анатолий Гайдук.
По словам ученого, линейные системы управления роботами не учитывают ряд тонкостей, которыми обладают реальные объекты управления. Учесть все особенности авторобота в линейной системе практически невозможно, а нелинейные позволяют роботам с легкостью перемещаться по сложным маршрутам. Результатом работы российских ученых стала автономная система управления автороботом, обеспечивающая отличное и точное движение по сложной траектории с заданной скоростью.
"Основное отличие от аналогов нашей синтезированной системы управления - это применение оригинальной математической модели авторобота и нового метода синтеза нелинейных систем управления. Разработанный метод синтеза является гораздо более простым и легко реализуется с использованием современных компьютеров", - отметил Анатолий Гайдук.
Предполагается, что предложенный учеными ЮФУ подход может применяться для автороботов, которые оснащены системой измерения скорости, углов поворота, координат текущего положения авторобота, и должны двигаться по заданной траектории движения. Если же автономный авторобот предназначен для движения по дорогам без предварительно проложенного маршрута, то дополнительно требуется еще и система слежения за дорогой.
