ТАСС, 18 февраля. Российские ученые разработали метод, который позволяет беспилотным роботам самостоятельно настраивать колеса и камеры для ориентации в пространстве. Описание разработки опубликовал научный журнал Applied Sciences, кратко об этом пишет пресс-служба Санкт-Петербургского государственного электротехнического университета (СПбГЭТУ) "ЛЭТИ".
"Сегодня настройка этих параметров у роботов делается операторами вручную. Калибровка одного робота делается относительно быстро. Однако, если мы хотим запустить сразу несколько беспилотников, то нам потребуется много времени и операторов. Для решения этой проблемы мы разработали метод, который позволяет роботу самостоятельно и оперативно настроить камеру и колеса", - рассказал один из авторов статьи, сотрудник СПбГЭТУ "ЛЭТИ" Антон Филатов.
Настройка оборудования у беспилотников требуется, так как полученные в результате массового производства камеры и колеса немного различаются. Без калибровки это может привести к нарушению заданного движения и дезориентации робота в пространстве. Новый метод ученые разработали и испытали в пространстве Duckietown - уменьшенной модели реальной городской транспортной среды. Эксперименты проводились на роботах с тремя колесами, два передних из которых ведущие.
Метод включает два этапа настройки, которые робот может выполнять самостоятельно. Сначала выполняется калибровка камеры, которая осуществляется с помощью фотосъемки нескольких горизонтально расположенных шахматных досок. Робот делает серию снимков в процессе разворота на 360 градусов. С помощью математических расчетов вычисляются реальные расстояния между квадратами с учетом искажения картинки, который создает широкоугольный объектив камеры.
Затем робот заезжает на площадку, на поверхности которой нанесена разметка, похожая на QR-коды, которые выполняют роль координат. Для калибровки колес требуется несколько раз проехать вперед-назад по любому участку площадки, фиксируя на камеру QR-коды, через которые он проезжал. Эти действия позволяют рассчитать положение робота и степень отклонения при движении по прямой. После завершения этого алгоритма робот может приступать к выполнению задач.
"По результатам испытаний по точности подход оказался сравним с ручными способами калибровки. Он может заменить человека при выполнении этой задачи. Это значит, что, с одной стороны, мы снижаем риски, связанные с человеческим фактором, а с другой, можем быстро и точно настраивать сразу несколько беспилотных роботов. При необходимости можно адаптировать предложенный метод не только для настройки камер небольших трехколесных роботов, но и для систем компьютерного зрения в полноразмерных беспилотных автомобилей", - добавил Филатов.